O martelo, na Idade Média, tinha forma semelhante ao utilizado na Antiga Roma pelos açougueiros ou sacerdotes para atordoar os animais antes da matança ou sacrifício. Este instrumento era construído de madeira pesada e possuía forma geral arredondada. O martelo moderno, com cabeça (massa para percutir) e orelhas ou unhas (lâminas posteriores para arrancar pregos), é invenção inglesa, do século XVlll. Quem primeiro parece haver descrito a bigorna e o martelo (ossículos da audição) foi Vesálio (1550), que notou a semelhança de forma com os instrumentos do ferreiro e assim os denominou.
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