O estribo não era conhecido dos romanos e gregos porque eles não tinham selas de couro para seus cavalos. Eles cavalgavam sobre um cobertor colocado diretamente no dorso dos animais e que era chamado epihíppion [(G.) epi (= em cima) e (G.) hippos (= cavalo)]. As selas de couro e os estribos somente foram introduzidos no século IV, pelos otomanos, e os estribos primitivos eram chamados scaloe. Mais tarde, sua forma mudou e os novos estribos passaram a chamar-se stapes [(L.) stare (= ficar) e (L.) pes (= pé)), com o sentido de local onde ficam os pés. O primeiro anatomista a dar ao ossículo este nome foi Giovanni Ingrassias, em 1546, embora afirme-se que Bartolommeo Eustachio (1564) tenha sido o primeiro a descrevê-lo.
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